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ENSINO DE ROBÓTICA ATRAVÉS DE ALGORITMOS GENÉTICOS;
JOSE TARCISIO FRANCO DE CAMARGO, ELIANA ANUNCIATO FRANCO DE CAMARGO, GILMAR BARRETO, JORGE CANDIDO, EST?FANO VIZCONDE VERASZTO;
O estudo de robôs articulados passa, necessariamente, pelo desenvolvimento dos seus modelos cinemáticos. Por sua vez, a cinemática de um robô pode ser descrita através de seus modelos direto e inverso. O modelo cinemático inverso, através do qual obtém-se o estado das juntas em função da posição desejada para a extremidade livre do robô, normalmente é descrito de forma algébrica. Contudo, esta representação é, frequentemente, de difícil obtenção. Assim, embora seja inquestionável a necessidade da determinação exata do modelo cinemático inverso, o uso de algoritmos genéticos na fase de projeto pode ser muito atraente, pois permite prever o comportamento do robô antes do desenvolvimento formal de seu modelo. Neste sentido, os resultados deste trabalho apresentam uma forma relativamente rápida para se simular o modelo cinemático inverso, a qual se mostrou útil no ensino de robótica em um curso de engenharia, permitindo que o estudante pudesse ter uma visão mais ampla do modelo, vindo a identificar pontos que poderiam ser otimizados na estrutura de um robô. Pode-se concluir que o uso dos algoritmos genéticos no ensino de robótica é viável, tendo como principais vantagens a sua fácil implementação computacional e sua precisão na representação de modelos cinemáticos.
Algoritmos Evolutivos. Otimização de Processos. Simulação Computacional.
